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技术栈项目执行清单 v21

最后更新：2026-04-21（V21 启动，基于 V20 完整交付）项目仓库：https://github.com/ImChong/Robotics_Notebooks 上一版清单：tech-stack-next-phase-checklist-v20.md 方法论参考：Karpathy LLM Wiki

V20 交付基线 (V21 起点)

维度	V20 状态	V21 目标
知识图谱节点	170	≥ 190
知识图谱边数	941	≥ 1200
事实库 (CANONICAL_FACTS)	115 条	≥ 140 条
交互体验	解释预览 + 磁吸模式	实现详情页面的“知识地图”迷你浮窗
技术专题	Scaling Law	建立“触觉与力觉闭环（Haptics）”专题

P0: 自动化与工具链深度强化 (Engineering)

语义搜索“智能拼写纠错”：
- scripts/search_wiki.py 集成基础的编辑距离算法，当查询无结果时自动推荐最接近的 Tag 或标题。
自动化背链一致性 Lint：
- scripts/lint_wiki.py 新增检测：formalizations/ 中的公式变量（如 $J, M, q$）在正文描述中必须有对应的物理含义解释。
图谱导出数据精简：
- 优化 scripts/generate_link_graph.py，移除节点冗余 community_label 字段（前端从 communities 数组查表），exports/link-graph.json 体积从 168 KB 降至 159 KB。

P1: 触觉与力觉闭环 (Haptics) 专题 (Quality)

建立触觉学习知识链 (+3)：
- wiki/concepts/visuo-tactile-fusion.md (视触觉融合：在接触瞬间如何平衡视觉全局与触觉局部信息)。
- wiki/methods/tactile-impedance-control.md (基于触觉反馈的阻抗控制：实现自适应力度的灵巧抓取)。
- wiki/formalizations/contact-wrench-cone.md (接触力旋量锥：处理多点接触与力矩平衡的数学形式化)。
深化灵巧手感知：
- wiki/entities/gel-slim.md (下一代超薄视觉触觉传感器：硬件特性与仿真建模)。

P2: 硬件通信与底层实时链路形式化 (Quantity)

发布通信层形式化定义 (+3):
- wiki/formalizations/control-loop-latency-modeling.md (控制环路延迟建模：总线、计算与内核调度延迟的数学求和)。
- wiki/formalizations/udp-multicast-dynamics.md (UDP 组播动力学：在 LCM 等中间件中的数据包丢失与一致性形式化)。
- wiki/concepts/clock-synchronization-algorithms.md (时钟同步算法：PTP/DC 协议在多板卡运控中的实现原理)。
新增对比页 (+1):
- wiki/comparisons/ethercat-vs-ethernet-ip.md (工业总线对比：确定性、拓扑能力与机器人实时控制适配度)。

P3: 交互层“情境化”导航优化 (UX/UI)

详情页“当前位置”微地图：
- 修改 docs/main.js，在页面顶部显示一个微小的 D3 局部图谱，展示当前节点及其 1-hop 邻居，实现“一叶知秋”的导航体验。
搜索结果按“置信度”分级：
- 优化 UI，将搜索结果分为“精确匹配”与“潜在关联”两个区块。

验收标准 (Definition of DoD)

make lint: 0 errors。
知识图谱节点数 ≥ 190。
事实库扩展至 140 条 以上。
详情页“微地图”组件上线并正常工作。
log.md 记录 V21 关键改动。

状态说明

[ ] 待执行
[~] 进行中
[x] 已完成
[−] 已评估，决定跳过（附理由）