ORNE-box3にインストール

[yasuohayashibara]

ORNE-box3にnoetic-develをインストール

CPU: Jetson Orin NX
OS: Ubuntu20.04
Jetpack5.1.2
Strage: M.2 SSD 1GB

[yasuohayashibara]

以下に従いROS noeticをインストール
https://qiita.com/porizou1/items/7c2c4b33126cfad05944
python3-catkin-toolsをインストール
以下に従って，ダウンロード＆ビルド
https://github.com/open-rdc/orne-box/blob/noetic-devel/README.md
問題なく終了できた．

READMEに追加する内容無し

[yasuohayashibara]

• 2DLiDARがurg_nodeで複数回起動できることを確認
• icartノードでロボットが制御できることを確認
• IMUで姿勢を補正できることを確認
• rfansで距離を計測できることを確認
• rosbagを取得して，地図を生成できることを確認
• 自律移動で目標位置まで移動できることを確認

[yasuohayashibara]

IMUのノードを追加
ロボットを動かして姿勢を正確に取得できていることを確認

[yasuohayashibara]

rfans16のプログラムをビルドするために以下が必要であった．
手順の中に入れる．

sudo apt install libpcap-dev

CPUの使用率は高くないようである．
10FPSで取得している．

[yasuohayashibara]

rfans16を使用するときにネットワークを切り替えるのが大変なので，ネットワークの設定を変更した．

1. ルータのアドレスを 192.168.0.1
2. Jetsonのアドレスを 192.168.0.2
3. rfans16のアドレスは 192.168.0.3 (デフォルトの設定)

ということで，同じサブネットの中に入ったので，ネットワークを切り替えずに通信できるようになった．
インターネットにも繋がっている．

ちなみに，PCをルータに有線，無線で接続するとDHCPにより，192.168.0.100~253が割り当てられるので，同じサブネットの中で楽に通信ができます．

なお，ルータにwifiでWANとLANを繋ぐ機能があったので，そちらも設定した．
上記に加えて無線でインターネットに繋がっている．
テザリングなどをしてあげれば，どこでもインターネットに繋がって作業ができるようである．
これらすべてが特に設定を変更せずに使用できるようにした．
（テザリングの場合は接続の設定をする必要はあるが．）