catkinではないROSパッケージの取り扱いについて #1062
Description
Please excuse me for writing Japanese.
タイトルの通り，hrpsysやopenhrp3など，非catkin(build_typeがcmake)のROSパッケージの取り扱いについてです．
問題を先にハッキリさせておくと，非catkinのROSパッケージをincludeやlinkするときに，PATHの順番を相当気をつけないとsourceとdebが混ざってしまいます． ref: start-jsk/rtmros_choreonoid#224 start-jsk/rtmros_choreonoid#263
以下，具体例としてhrpsysで話を進めていきます．
原因は分かっていて，aptで入るhrpsysは${catkin_INCLUDE_DIRS}や${catkin_LIBRARY_DIRS}でおそらくほとんどの場合PATHが通ってしまうのに対して (/opt/ros/${ROS_DISTRO}/includeにPATHが通る)，ソースで入れたパッケージに対しては${hrpsys_INCLUDE_DIRS}など固有の名称を使わないとPATHが通らないということに起因します．
このことが引き起こす問題点を並べると以下のとおりです．
- catkin_INCLUDE_DIRSがhrpsys_INCLUDE_DIRSより前に来るとhrpsysがソースで入っていてもaptの方を参照する
- openrtm_aistがaptでのみ入っている時，openrtm_aist_INCLUDE_DIRSがhrpsys_INCLUDE_DIRSよりも前に来るとhrpsysがソースで入っていてもaptの方を参照する (/opt/rosの方にPATHが通るため)
- 問題に気づきにくい (コンパイルエラーならまだ良いが，中身が変わっていて動作が異なったり，リンク先が異なってセグフォで落ちたりする)
これらの問題点に加えて，難しいのは再発防止です．
上述の通りcatkin_INCLUDE_DIRSやopenrtm_aist_INCLUDE_DIRSを前に持ってきてしまうだけで問題が起こるので，今小手先で直してもいつかまた再発すると思われます．
個人的に思いつく解決策は，
- build_typeをcatkinにする (catkin依存になるので現実的では無さそう)
- build_typeがcmakeのパッケージはrosを使ったaptで入れない
くらいなのですが，何か良い方法はありますでしょうか？
今orocos_kdlを見てみたら同じようにbuild_typeがcmakeで，かつrosのaptでも入るようになっているので，諦めるしかないものなのでしょうか．
余談ですが，現在hrpsys_ros_bridgeはaptのhrpsysが無いとビルドが通らないようになっています．
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/CMakeLists.txt#L104
このあたりに include_directories(${hrpsys_INCLUDE_DIRS})を入れると通ることは確認しています．