dtが自動生成されるRobotHardware.confに入っていない。

[YoheiKakiuchi]

https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_ros_bridge_tutorials/CMakeLists.txt#L330
ここでdtを定義していますが、
自動生成される、robot.conf, robot.RobotHardware.conf で、robot.confには入って、RobotHardware.confには入っていません。
その場合、実機でのRobotHardware0.rtcではdtが使われていませんでした。

@snozawa
dtはRobotHardwareに入れないほうが良かった経緯があるとか、なにか覚えていますでしょうか？

修正方法は、以下のいずれかでしょうか。

1. projectGeneratorでRobotHardware.confにもdtを書き出す
2. RobotHardware.rtc 内で periodic_rateの逆数をdtとして使う
3. --robothardware-conf-optionで dtを記入する

[snozawa]

こちらですが、

• 他のRTCも使ってるrobot.confファイルに必要なことを記述し、
• RobotHardware.rtcはそのrobot.confを読み込み、
• RobotHardware.confは使用しない、

とするので大丈夫そうですが、いかがでしょうか。

管理するファイルを減らすために、結構前から「confファイルはrobot.confの一つのみ」にしてた気がして、
hrpsys-simulatorをroslaunchで使う場合や
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_tools/launch/hrpsys.launch#L52
HRP2はそうなってます（HRP2はroslaunchがcで使えないので、confファイルの設定は生成してコミットされたものを使ってます）

hrpsys-baseの方は別ファイルを使うようになってます。
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/launch/samplerobot.launch#L40
JAXONの実機launchファイルをみてると、別ファイルになってますね。

これに加えて、

• robot.confとは別にRobotHardware.confがなぜあるか、
• periodic_rateとdtがなぜ別々に記述が必要か、同じではだめか（別周期を設定することがあったと聞いてます）

などはhrpsys-base、openhrp3などに（JSKが使う前から）あったものなので、
@fkanehiroさんにきいてみると良いかもしれません。
ちなみに、JSKでは、hrpsys-baseより前のopenhrp2の時代から制御周期はdtで設定してました。