Telembaの使い方および改造について

[rmiz]

先日、Maker Faire Tokyoにてコントロール基板をいただいた者です。
無事組みあがり、きちんと動作することが確認できました。
早速ですが、色々と改造しつつ使い倒したいと考えているのですが、そもそも機器の仕様上可能なのか、分かる範囲で結構ですので、ご教示いただけないでしょうか。

＜使い方について＞
・会場ではBluetooth接続で操縦されていましたが、やり方を教えていただけないでしょうか。
・充電ドックへの自動帰還は可能でしょうか？
・一芸として、ロボットとして移動中でも掃除できる、というようなことは可能ですか？

＜改造について＞
・コントロール基板ONの時はRoombaには充電されていないようですが、充電可能にする方法はありますか？
・Telembaの操作が個人的には難しく感じます（まっすぐに進むのが難しい）。Telembaの操作性改善のため、PC側のHangoutsアプリのUIを改造（カーソルキーで操縦など）することは可能でしょうか？
・アクチュエータを取り付けたり、外部カメラを取り付けたり・・・などということを考えているのですが、そもそもTelembaのシステムの仕組みがよく理解できていません。改造に当たって参考になる書籍やウェブサイトなどがありましたら、教えていただけないでしょうか。

以上、大変お手数ですが、よろしくお願いいたします。

[longjie]

@rmiz さん、ありがたいです。取り急ぎいくつか返します。

・会場ではBluetooth接続で操縦されていましたが、やり方を教えていただけないでしょうか。

紛らわしかったかもしれませんが、Telembaの基板自体にはBluetooth接続の機能はありません。会場で使っていたのは拙作Friskroombaという別のモジュールです。FriskRoombaは今はもう作ってないです。僕の知ってる限り、日本で使えるRoomba用のBluetoothモジュールは無かったと思います。作ればそこそこ売れるかも？

海外では, "Rootooth"という名前の商品がSparkfunから出ています。

・充電ドックへの自動帰還は可能でしょうか？

現状ではサポートしていません。Roombaのコマンドに"DOCK"コマンドというのがあり、それを送るとドッキングする動作（Dockボタンをおした時と同じ)を起動できますので、追加はできると思います。

一芸として、ロボットとして移動中でも掃除できる、というようなことは可能ですか？

これも現状は実装していませんが、RoombaのMOTOR コマンドを送ると、メインブラシ、サイドブラシ、バキュームのモータは独立にON/OFFできるようになるので、今後の追加は可能です。

・コントロール基板ONの時はRoombaには充電されていないようですが、充電可能にする方法はありますか？

コントロール基板がONの時は、上面LEDが消灯すると思いますが、充電ドックで充電はされているはずです。また、充電ドックに刺さってるDCプラグを直接本体に指すと、コマンドを受付けなくなるのでLEDも点灯しながら充電できると思います。

ただ、電源周りの挙動は全然テストしていないので少し不安で、ルンバやAndroid端末のバッテリーを痛めてしまっても行けないと思うので、つけたまま充電はしないほうがいいと思います。

・Telembaの操作が個人的には難しく感じます（まっすぐに進むのが難しい）。Telembaの操作性改善のため、PC側のHangoutsアプリのUIを改造（カーソルキーで操縦など）することは可能でしょうか？

キーボードでの操作は必要だと私も思うので、追加していきます。実は @s-noda さんが一度実装したはずなので、どこかにコメントアウトされてるのを入れる程度でできるかも？

・アクチュエータを取り付けたり、外部カメラを取り付けたり・・・などということを考えているのですが、そもそもTelembaのシステムの仕組みがよく理解できていません。改造に当たって参考になる書籍やウェブサイトなどがありましたら、教えていただけないでしょうか。

Telembaじたいの仕組みは、まだあまりかけていないのですが、Wikiに拡充したいと思っています。
回路図はここにあり、試験的にラジコンサーボを動かしたりしたことはあります。

Roombaへのコマンド自体の情報は、

• hackingroomba.com 英語ですが元祖ハッキングサイト
• [コマンド一覧のPDF]http://irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf)

等にあります。"Hacking roomba"で検索すればまだあると思いますが、残念ながら日本語ではあまり情報がないかもしれません。

出された要望については、後ほどそれぞれ新しいIssueとして立てて、順次追加していくというふうにしたいと思います。

今後ともよろしくおねがいします。

[rmiz]

@longjie さん、お忙しいところ丁寧にご回答いただき、ありがとうございます。

ご回答いただいた内容について、まだ全部はフォローできておりませんが、下記部分についてもう少し質問させていただけないでしょうか。

キーボードでの操作は必要だと私も思うので、追加していきます。実は @s-noda さんが一度実装したはずなので、どこかにコメントアウトされてるのを入れる程度でできるかも？

これはファームウェアのことでしょうか。android.cなどにRoombaへの操縦コマンド入力について記述されているのを見つけましたが、これはAndroid端末からvelocityやradiusのデータを受け取った後の処理に思われます。
Roombaへの操作入力を受け付ける部分は、Hangoutsアプリの方かなと思うのですが、この理解で正しいでしょうか。また、Hangoutsアプリについてはソースコードが公開されていないようですが、公開していただいたり、改造させていただくことなどは可能でしょうか？

[longjie]

おっしゃるとおり、ファームウェアではなく、Hangoutsアプリの話です。アプリはここに公開されています。
かなりプロトタイプ的なコードですが…

https://github.com/start-jsk/telemba/tree/master/hangouts

このあたりにキーボード操作の名残があります。
https://github.com/start-jsk/telemba/blob/master/hangouts/script/roombox-controller.js

取り急ぎ。

[rmiz]

@longjie さん、お忙しいところありがとうございます。
試してみたいと思います。