RL Sim2Sim Demo Website

这是一个基于 Vue 3 + Vuetify 的单页演示网站，用于在浏览器中运行 MuJoCo WebAssembly 场景，并使用 ONNX policy 驱动人形机器人运动。当前默认配置会从 public/examples 加载 G1 场景、policy 和 motion 数据。

在线地址：https://imchong.github.io/RL_Sim2Sim_Demo_Website/

仓库说明

本仓库在实现上引用并改造了以下开源项目源码：

• 上游仓库：https://github.com/Axellwppr/humanoid-policy-viewer

当前仓库的主要工作包括：

• 将项目迁移到 ImChong/RL_Sim2Sim_Demo_Website
• 适配 GitHub Pages 部署
• 保留原始网页演示能力，便于后续继续扩展 sim2sim demo

快速开始

npm install
npm run dev

项目结构

• src/views/Demo.vue：演示页面的主要 UI 控件
• src/simulation/main.js：MuJoCo、Three.js 渲染与 policy loop 的启动入口
• src/simulation/mujocoUtils.js：场景 / policy 加载工具与 MuJoCo 文件预加载逻辑
• src/simulation/policyRunner.js：ONNX 推理封装与 observation 管线
• node_modules/mujoco-js/：MuJoCo wasm 运行时（npm 包）
• public/examples/scenes/：放置 MJCF 文件与 mesh 资源，运行时会预加载到 MuJoCo 的 MEMFS
• public/examples/checkpoints/：放置 policy 配置 JSON、ONNX 模型与 motion 数据

如何接入你自己的机器人、Policy 和 Motion

1）添加机器人 MJCF 与资源文件

• 新建目录：public/examples/scenes/<robot>/
• 将 MJCF 文件放到：public/examples/scenes/<robot>/<robot>.xml
• 将该 MJCF 依赖的 mesh / texture 一并放到同目录
• 把所有文件路径追加到 public/examples/scenes/files.json，这样加载器才能在 wasm 文件系统中预加载到 /working/

2）添加 policy 配置与 ONNX 模型

• 新建：public/examples/checkpoints/<robot>/tracking_policy.json
• 放置 ONNX 模型到：public/examples/checkpoints/<robot>/tracking_policy.onnx
• 确认 JSON 中以下字段正确：
  • onnx.path 指向正确的 ONNX 文件，例如 ./examples/checkpoints/<robot>/tracking_policy.onnx
  • policy_joint_names 与 MJCF actuator 中的关节名一致
  • obs_config 中使用的 observation 名称已在 src/simulation/observationHelpers.js 中实现
  • action_scale、stiffness、damping、default_joint_pos 的长度与 policy_joint_names 一致
• 如果你的 observation 设计与当前默认实现不同，需要同步修改：
  • src/simulation/observationHelpers.js
  • src/simulation/policyRunner.js

3）可选：添加 tracking motion

• 新建索引文件：public/examples/checkpoints/<robot>/motions.json
• 将每段 motion clip 放到：public/examples/checkpoints/<robot>/motions/
• 在 tracking_policy.json 中，把 tracking.motions_path 指向该索引文件
• policy 加载时会自动下载索引中列出的全部 motion 文件
• motions.json 建议包含：
  • format：tracking-motion-index-v1
  • base_path：motion 文件夹相对路径，例如 ./motions
  • motions：{ name, file } 列表
• 每个 motion 文件至少应包含：
  • joint_pos 或 jointPos
  • root_pos 或 rootPos
  • root_quat 或 rootQuat（顺序为 w, x, y, z）

4）将应用指向你的机器人与 policy

更新 src/simulation/main.js 中的默认路径：

• this.currentPolicyPath = './examples/checkpoints/<robot>/tracking_policy.json'
• await this.reloadScene('<robot>/<robot>.xml')
• await this.reloadPolicy('./examples/checkpoints/<robot>/tracking_policy.json')

如果你希望同时保留多个机器人，也可以在 src/views/Demo.vue 中增加切换器，并调用：

• demo.reloadScene(...)
• demo.reloadPolicy(...)

部署说明

本仓库已经接入 GitHub Pages，推送到 main 分支后会通过 GitHub Actions 自动构建并部署。

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📅 计划与待办

关于项目的后续开发计划、键盘控制功能实现以及机器人强化学习训练的学习路径，请查看： 👉 TODO.md