[로보메이션] 삐오봇, 라쿤봇 하드웨어 블록 추가

[RobomationRnD]

어떤 하드웨어 인가요?

• (주)로보메이션 - 삐오봇(Pio), 라쿤봇(Raccoon)
  • 설치형 엔트리(entry-hw) + 로보메이션 전용 동글

이 PR에 추가된 신규 로봇에 대하여 entry-hw 에도 PR을 올렸습니다(entrylabs/entry-hw#909).

변경 사항

• 삐오봇 블록 42종 추가. 바퀴 두 개, 목 회전, 눈 LED, 버저를 가진 주행 로봇입니다. 말판 이동, 거리/시간/펄스 단위 이동, 목 각도 지정, 눈 색 지정, 소리와 버저, 버튼 이벤트 블록으로 구성했습니다.
• 라쿤봇 블록 67종 추가. 관절 네 개짜리 로봇 팔입니다. 관절 각도 지정, 좌표 지정(역기구학), 티치 재생, 컨베이어 확장 블록을 포함합니다.
• 두 로봇 모두 기존 로보메이션 동글을 그대로 사용합니다. 햄스터 계열과 같은 동글이라 사용자가 추가로 구매하거나 설치할 것이 없습니다.
• 블록 문구는 각 블록 파일의 setLanguage() 에 ko, en, jp, vn 네 로케일로 담았습니다.

파일 5개(block_pio.js, block_raccoon.js, block_robomation.js, images/hw/pio.png, images/hw/raccoon.png)만 바뀌고 엔트리 코어 관련 파일은 건드리지 않았습니다.

참고사항

기준(develop-hw) 대비 무엇이 달라지는지 함께 적었습니다.

• block_robomation.js 에는 수정 없이 새 로봇 추가만 진행하였습니다. 이 파일을 공유하는 기존 로봇(햄스터, 햄스터S, 거북이, 라인, 제로원, 치즈스틱)의 코드는 한 줄도 바뀌지 않습니다.
• 하드웨어 목록 등록 파일을 수정하지 않았습니다. hardware/index.js 의 require.context 가 디렉터리를 훑어 자동 등록하므로, 블록 파일을 추가하는 것만으로 목록에 올라갑니다.
• 삐오: 전송 값을 규격 범위로 제한합니다. 제조사 문서 기준으로 바퀴 -100 ~ 100, 목 각도 -90 ~ 90, 눈 RGB 0 ~ 255, 버저 0 ~ 6553.5Hz, 이동 펄스 0 ~ 65535 입니다. 제한을 넘으면 실행당 한 번 안내를 띄웁니다. 값을 바꾸는 블록은 델타가 아니라 누적 결과에 겁니다.
• 삐오 목 각도의 ±90 은 프로토콜 필드 범위이고 물리 가동 범위는 ±45 입니다.
• 블록 도움말은 삐오봇만, ko 와 en 두 로케일에 있습니다. 라쿤봇 도움말과 삐오봇의 jp, vn 도움말은 아직 없습니다. 추후에 업데이트 예정입니다.
• vn 로케일의 블록 문구는 현재 en 과 같습니다. 번역이 확보되면 교체합니다. 햄스터S([로보메이션] 브라우저 연결 기능 - 햄스터S 추가 및 햄스터 연결 안정성 개선 #3096)도 같은 상태입니다.
• 라쿤봇의 좌표 지정 블록은 역기구학 계산이 실패하거나 관절 가동 범위를 벗어나면 명령을 보내지 않고 화면 안내를 띄웁니다. 거부 사유(관절 범위 초과 / 좌표 도달 불가)는 구분하지 않습니다. 사용자가 할 일이 같기 때문입니다.
• 본체 티치 버튼, 손으로 밀기, 충돌, 재연결로 바뀐 라쿤봇 관절 자세는 감지하지 않습니다. 속도 블록과 전원 끄기 블록으로 움직인 관절만 다음 각도 명령에서 실측값으로 채웁니다.