SE NON AVETE VOGLIA DI LEGGERE A FINE README CI SONO LE INFORMAZZIONI PER CONTTATARCI
Tutti i ptogetti robotica del Gruppo DKV Lab
Siamo un gruppo di 2 persone dell'Itis rossi che hanno partecipato alla Robocup per 4 anni consecutivi con questi progetti.
il gruppo è formato da:
Luca Morselli
-Arduino e Teensyduino:
-Data collection -> lettura sensori di calore, ultrasuono, riflesso, encoder
-Serial and comunication -> comunicazione in seriale tra arduino / teensy e Raspberry
-Movement -> libreria e calibrazione driver e motori dc
-Pcb design
-Mechanical part design
Luca Barban:
-On Raspberry:
-Opencv -> riconoscimento caratteri e colori
-Navigation -> navigazione della mappa
-Mapping -> creazione della mappa partendo da ultrasuoni o lidar
-Data Collection -> salvare i dati sulla mappa del nero calore lettere ecc.
-Serial and comunication -> comunicazione in seriale tra arduino / teensy e Raspberry
Cosa troverete all'interno di questa repository:
All'interno di 1. lego line troverete (Line):
/programmi
Il codice per la rescue line per un EV3 della lego
/programmi/Blocchi
Dei Blocchi custom per leggere il riflesso RGB separatamente da i sensori Stock della lego
All'inerno di 2. project manta troverete (Maze):
/documentazione
Un foglio xsl (foglio di calcolo) con tutti i pinout dell'arduino mega, nano e raspberry
/pcb
Le Pcb logic e Power usate per il robot + i file gerber per ordinarli
/programma
/programma/arduino
/programma/arduino/mega
il programma per l'arduino mega
/programma/arduino/nano
il programma per l'arduino nano
/programma/arduino/test
programmi di test vari
/programma/rsby
programma di test per la raspberry
/scocca
/scocca/3d
pezzi da stampare 3d per la scocca (non utilizzati per l'ultima verisone )
/scocca/logo
il logo del team
/scocca/ruote
ruote da tagliare al laser (non le consiglio, compratele fatte bene Pololu o simili)
/scocca/taglio
la scocca del robot da tagliare al laser
bello = il piu recente
manta = delle prove
cobra = il primo tentativo
lista.xls
la lista dei pezzi che compongono il robot
All'inerno di 3. project Hive troverete (Maze):
/cagacubi
le varie versioni del hopper per buttare giu i cubi
/documentazione
la varia documentazione per tutti i pezzi del robot + i vari modelli 3d + regole
/foto
delle foto del robot renderizzato
/pcb
file pdf delle schematiche delle 2 pcb del robot + i file gerber per ordinarli
/programma
/programma/teensy
il programma per la teensy per interfacciarsi a ros
/programma/test
test vari per la teensy e i sensori
/ros documentation
buona fortuna ragazzi, questo e l'unico pezzo di documentazione ti ros olte il sito ufficiale fatto da cani
/scocca
disegni di fuzion della scocca del robot per il taglio a laser
/taglio
progetti in dxf pronti per il taglio laser
Lista.xls
la lista dei pezzi che compongono il robot
All'inerno di 4. project Help troverete (Line, in aiuto al team A.L.D.O. per i modniali di robotica):
/La scocca in 3d per la line
/I modelli dai pezzi scelti
Faq:
E presente anche una ide di arduino munita di Teensyduino, rosserial e tutte le librerie da noi utilizzate.
Le parti di raspberry degli ultimi 2 progetti mancano e verra aggiunta solo quella dell'ultimo progetto in quanto quella di Manta e stata persa.
I pezzi per il taglio laser sono stati provati principalmente in legno (pippo), plexiglass ed alluminio
I pezzi stampati sono sati stampati solo con stampanti 3d a filamento in quanto della a resina non funzionava (prusa MK.3)
Il grosso dei pezzi e stato acquistato da Aliexpress
Nella lista di Manta ci sono i driver dei motori cinesi NON COMPRATELI si bruciano subito prendete i pololu anche se costano di piu valgono la spesa
Non usate amg8833 come in Manta costano tanto e non e possibile cambiare l'indirizzo i2c nella libreria per leggerli in maniera semplice noi abbiamo usato 2 arduini in piu per questo motvo (i nano), la soluzione migliore e acquistare gli mlx90614
Le batterie consiglio Lipo o 18650 almeno una 3s per portare la tensione intorno i 12v () noi usiamo 2 2s in serie
Consiglio di usare ruote e non cingoli
Consiglio motori con encoder tornano utili per contare i giri che ha fatto la ruota
Per collegare raspberry ad arduino o simili usate la seriale e usate direttamente la porta USB poer evitare di bruciarlo in quanto la maggior parte degli arduino sono a 5v e la raspby supporta solo 3.3v
Quando usate i driver della pololu come MC33926 portate il pin EN -> HIGH e i pin PWM(Negato)/D1 -> Low
I pin INA e INB sono usati per la direzione, vanno messi uno in HIGH uno in LOW
Da prova_v17 sul progetto Hive le funzioni hanno un timing e vengono eseguite esattamente ogni N millisecondi (la funzione si trova all'interno del void loop)
-Odom viene mandata 100HZ
-velocita e encoder sono calcolati 1000HZ
Source:
Sensori di distanza arduino:
https://www.youtube.com/watch?v=6F1B_N6LuKw
https://dronebotworkshop.com/hc-sr04-ultrasonic-distance-sensor-arduino/
Libreria Pololu vnh5019, la base della libreria custom che troverete in/arduino-1.8.19/libraries/DriverDkv
https://github.com/pololu/dual-vnh5019-motor-shield
Tutorial per Rosserail + navigation:
https://www.youtube.com/watch?v=q1u_cC-5Sac
https://www.youtube.com/watch?v=HLLmV9LQoac
Ros in generale:
http://hotblackrobotics.github.io
https://automaticaddison.com
Ros navigation:
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/learn/#books
http://wiki.ros.org/ROS/Installation
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup
http://wiki.ros.org/teb_local_planner
https://answers.ros.org/question/249216/rosserial-posearray-crashes-when-more-than-8-poses-are-used/
Mlx90614 come usarle e cambiare indirizzo:
https://www.instructables.com/Multiple-IR-Temperature-Sensors/
Il software per disegnare pcb che consiglio::
https://easyeda.com/editor
Dove ordinare le pcb online:
https://jlcpcb.com/
Dove ho ordinato i pezzi tagliati al laser in alluminio:
https://www.laserboost.com/en/create
Arduino ide (non la 2.0 che non funziona con teensyduino):
https://www.arduino.cc/en/software
Teensyduino:
https://www.pjrc.com/teensy/td_usage.html
https://www.pjrc.com/teensy/teensyduino.html
https://www.pjrc.com/teensy/td_pulse.html
https://www.pjrc.com/teensy/td_digital.html
https://www.pjrc.com/teensy/td_serial.html
https://www.pjrc.com/teensy/td_uart.html
Software Modellazione 3d (Fusion360 e gratis per gli studenti):
https://www.autodesk.com/products/fusion-360/free-trial
NOTA:
Usare in maniera informativa nessuno di questi progetti e perfetto ma possono essere usati come una buona base per capire il funzionamento dei vari componenti
Siamo felici di aiutarvi per qualunque dubbio o perplessita